具 跨 越 與 遠 端 監 控 功 能 之 智 慧 型 清 掃 機 器 人 

開發具有越障、打掃、保全功能的智慧型幫傭機器人，藉由可開展的輪臂設計，使其攀爬具有高架地板的室內環境，並研究清掃路徑與策略。另一方面，結合環場影像器與路標辨識，配合驅動馬達的編碼器，進行機器人同步定位與地圖建構(SLAM)，並研究其清掃路徑規劃與避障人工智慧，藉以提升清掃效率，同時作為遠端遙控與保全，成為一智慧型的多功能家用機器人。

A. 障礙攀爬機構

˙ 藉由輪臂式的攀爬機構與障礙攀偵測，使移動式機器人可自由地上下高架地板(如和室) 。

˙ 清掃範圍不受到門檻和室台階的限制，順暢地完成室內環境清潔工作，更適於亞洲地區的居家環境，具市場創新價值。

˙ 輪臂收合時機構成扁平狀，便於清掃家具底部。

B. 遠端監控與人機介面

˙ 組化運動指令

˙ 無線影像傳輸，透過裝置於機器人上的360°環場影像器(Panoramic 　        Camera)，整合遠端監控與影像監視保全功能。

C. 環境辨識與定位

˙ 以驅動輪上編碼器估計局部機器人方位變化

˙ 以影像辨識天花板路標，配合Resection technique做為機器人方位估計。

˙ 循邊功能結合局部與影像全域定位功能建置環境邊界。

相關研究成果：發表之期刊、研討會論文

相關研究計畫： (1)  家用清潔機器人設計改善開發(經濟部智慧型機器人產業發展推動計畫—協助業界產品開發與商品化輔導案99)

(2)   具跨越與遠端監控功能之家用清掃機器人的開發(國科會產學計畫97)

(3)   自走式吸塵機越障與遠端監控功能的開發(松騰實業產學計畫97)