序

本書涵蓋的內容是，自動化工程中機電整合的一部份。利用變分法的Hamilton原理，推導含有幾何束縛條件的機構動態問題。其中以永磁同步伺服馬達為主要驅動源，應用的控制律有變結構控制、適應性控制以及模糊-類神經網路控制等。研究的機構類別有：滑塊曲柄機構、速回機構、肘節機構及空間滑塊曲柄機構等。其中，剛體運動與撓性變形，均同時考慮。

本書安排之層次，第一章緒論，第二章永磁同步伺服馬達驅動系統之作動原理，第三章機構運動分析，第四章機構動力分析，第五章機構運動控制與實驗，第六章撓性滑塊曲柄機構的變結構控制及第七章撓性速回機構之動力學分析。

書中內容的取材，來自於教書多年的心得，有的是已經發表在SCI期刊論文的中文整理，這些對大學部高年級生及碩博士班學生，做機構動力學與運動控制的研究是有幫助的。在此，特別感謝中原大學的傑出教授，電機系林法正教授於電子電路與馬達控制實驗的鼎力相助。疏漏在所難免，尚祺各位先進不吝指教。