地形適應車與機器人整合設計

       這方面的研究包括結合機構與機械臂設計的自導電動車ATV (Adaptive Terrain Vehicle)與行走足式機器人(walking machine)的設計。ATV搭配模組化車身設計與主動式關節，可改變車身形體以適應不同障礙地形，現有設計包括六輪三節式(WAAV)與四輪擺臂式兩種原形車，具有高度的移動性、障礙穿越能力。並配合ADAMS動態機構分析軟體模擬運動，建立自主移動智慧，在一已知環境中，可根據任意給定目標，自行規劃行進路徑與運動模態的組合，前進至目標處。

        未來將以二足式機器人的設計為研究標的，該機器人，除應具有一般平坦地面之前進、後退與轉彎之基本移動能力外，對於障礙如壕溝、高臺、階梯及不可穿越地形，乃至於側傾或跌倒時的回復方式，也應同時考量。本研究將根據計畫對二足類生化機器人的行動能力的要求，搭配平衡控制、機電控制模組（其他子計畫研究成果），進行設計、運動模擬與製作。

WAAV概念車（學生專題）攀越階梯

四輪式ATV原形車攀越障礙

以動態機構分析系統ADAMS進行 ATV障礙穿越之運動模擬

相關研究成果：發表之期刊、研討會論文

相關研究計畫：三維人體掃描器機構開發─宜昇科技股份有限公司委託計畫 (2000/5~2000/10)、具自我學習能力類生化機器人（動物）研究計畫─分項計畫四組合式機器人（動物）之設計與實作（91-94年整合型計畫申請中）